Diplomarbeit Kraftregelung

Industrieroboter erobern immer weitere Einsatzbereiche.
Aufgrund der hohen Sicherheitsanforderungen ist Ihr Einsatz jedoch nur eingeschränkt in direktem Kontakt mit dem Menschen möglich.
Eine abgesicherte Mensch-Roboter Kooperation eröffnet den Robotern neue Einsatzmöglichkeiten.

Diplomarbeits- / Praktikumsthema:
Manuelle Führung durch Kraft-Momenten Sensor bei großer Last

Studienrichtung:
Informatik / Elektrotechnik
Automatisierungstechnik
Mechatronik

Beschreibung:
Im Rahmen der Arbeit soll das bereits bestehende Robotersystem zur Mensch-Roboter Kooperation weiterentwickelt werden. Das Robotersystem ist dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter über einen Kraft-Momenten Sensor bewegt wird. Das Robotersystem kann bewegt werden, indem man Kräfte (z. B. durch manuelles Führen) auf das Werkstück, das sich im Robotergreifer befindet aufbringt. Praxistests haben gezeigt, daß die dadurch erzeugt Bewegung äußerst schwerfällig ist. Dies liegt vor allem darin begründet, das die Last bei Bewegung eine Reaktionskraft erzeugt, die der Roboterbewegung entgegen wirkt. Die Problemstellung der Arbeit besteht darin, ein Modell zu entwickeln diese durch die Bewegung hervorgerufenen Kräfte zu kompensieren, um eine harmonischere Roboterbewegung zu ermöglichen. Folgende Aufgabenschwerpunkte sollten dazu bearbeitet werden :

• Ausarbeitung der theoretischen, mathematischen Grundlagen, die die Dynamik der Last beschreiben und geeignet kompensieren
• Spezifikation der notwendigen SW-Module
• Umsetzung der Programmierung auf Basis der Echtzeitumgebung in VxWorks
• Aufbau und Untersuchung in realer Anwendung am Roboter
• Dokumentation der Ergebnisse und Programme

Kontakt:
MRK-Systeme GmbH
Dr.-Ing. Peter Heiligensetzer
Telefon: 0821-7949-580
E-Mail: peter.heiligensetzer@mrk-systeme.de nach oben