Features SafeGuiding

• Basis des Technologiepaketes SafeGuiding ist die SW zum Betrieb des Kraft-Momenten Sensors (FTCtrl. oder RSI) oder Joystick
• Verschiedene Zusatzfunktionen wie virtuelle Wände, Gravitationskompensation, Umschaltung der Freiheitsgrade oder teilautomatischer Betrieb erhöhen den Kundennutzen

• Sichere Überwachung der Roboterbewegung durch KUKA.SafeOperation Funktionalität (sicher reduzierte Geschwindigkeit, Betriebshalt PL=d DIN EN 13849) im Automatikbetrieb
• Zweikanaliger, dreistufiger Zustimmtaster
• Sicherheitsgerichtete Anbindung an die Robotersteuerung
• Bedieneinrichtung mit Not-Halt, Quittierung und Bedientaster

Virtuelle Führung

Durch eine Vorverarbeitung der Sensordaten (vor dem Aufschalten auf die Roboterbewegung) wird das manuelle Führen des Roboters vereinfacht.
Folgende Funktionen werden dabei überwacht ohne das der Roboter in einen Sicherheitsstop übergeht:

• Vermeidung von Achsendstellungen
• Virtuelle Wände
• Vermeidung von Singularitäten

Gravitationskompensation
Berechnung der statischen Reaktionskräfte der Traglast auf den Kraft-Momenten Sensor (abhängig von der Orientierung der Last)
Kompensation der Reaktionskräfte durch Kinematikmodell
Abhängig von der absoluten Messgenauigkeit des Kraft-Momenten Sensors

Durch die Robotersteuerung sind verschiedene Zusatzfunktionalitäten umsetzbar:

Teilautomatik
Ein deutlicher Produktivitätsgewinn kann erreicht werden, wenn das manuelle Führen des Roboters mit einem Automatikanteil (z. B. Bauteil holen) kombiniert wird.

• Wechsel zwischen Automatik und manuellem Betrieb
• Sicherheitsgerichtete Überwachung des Automatikbetriebs
• Ersatz von Handlingsgeräten